Joachim Friedrich Martens wurde am 19.12.1806 in Hamburg geboren. Seine Eltern waren Joachim Hinrich Martens und Anna Catharina Martens, geb. Jagen. Er war verheiratet mit Johanna Wilhelmsen und hatte zwei Töchter und einen Sohn. Martens starb am 11.2.1877 in Hamburg.

Zunächst machte er eine Lehre als Tischler. Während seiner Wanderschaft machte er die Bekanntschaft von Wilhelm Weitling. Dabei begeisterte er sich für dessen Vorstellungen eines utopischen Sozialismus und wurde Mitglied im "Bund der Geächteten" und "Bund der Gerechten". Nach seiner Rückkehr nach Hamburg gründete er 1846 zusammen mit Georg Schirges den Bildungsverein für Arbeiter, der bis in die 1860er Jahre die wichtigste allgemeine Arbeiterorganisation in Hamburg war.

Von 1859 bis zu seinem Tod war Martens Mitglied der Hamburger Bürgerschaft und von 1868 bis 1876 Mitglied des Hamburger Bürgerausschusses.